上海行：五年磨砺，RoboPeak 从团队到公司跨越

时间一转，这么多年就过去了。

在晚上八九点的时候，RoboPeak 的创始人陈士凯以及团队成员顾欢欢、刘义春在新车间接受了我的采访。在聊起团队的发展历程时，陈士凯突然想起明年就是团队创立五周年。

一时间，三个人陷入了沉默，表情很是感慨——从五年前决定踏足机器人开发领域，发起 RoboPeak 到现在，虽然人数好像没有太大的变化，但经历了动摇与坚持，停滞与发展，老成员的离开以及新成员的加入，RoboPeak 能够坚持下来实属不易。

目前， RoboPeak 不光开发出小型的机器人车 RPMini，还开发出可扫描二维平面地图的激光雷达 RPLidar。这两款产品的开发成功， 都验证了团队的成熟，以及产品上的成熟。现在的 RoboPeak 的成员有七名，其中有软件开发人才，也有硬件开发人才，团队的结构没有短板。而从知识结构上看，团队经过了近五年的机器人开发，从粗糙的机器人原型到有能力开发直接面向消费者的产品，积累了相关的技术以及团队协作的经验。

这是 RoboPeak 为 RPMini 制作的宣传视频，背景音乐是团队成员制作的

回头看四年时间的发展经历，陈士凯说当初经历了各种各样的困难。当时的硬件没有现在那么丰富，许多配件不是说价钱的问题，而是直接没有，比如说现在常见的无线 Wi-Fi 的模块，当时就没有地方可以买。

此外，一开始 RoboPeak 的成员都是软件开发者，缺乏硬件开发相关的经验——比如说将芯片直接焊接到电路板上，如果焊点比较细，那么失败率就比较高。总之，因为各方面条件的缺乏，开始创立的两年时间，RoboPeak 没有多少像样的产品出来，团队成员得不到正向激励，凝聚力一度下滑，有的成员选择了离开。

但到了 2011 年，RoboPeak 迎来了大的发展，某种程度上，这是因为刘义春的加入，他此前在华为做硬件开发，做设计电路那一块，补齐了团队的短板。陈士凯也说，“‘大牛’（刘义春的绰号）的加入，一下子提升了我们的技术水平。”——也许没有硬件开发人才的加入，RPMini 的电路设计部分，要拖更长的时间才能完成。

为了焊接密集针脚的芯片，刘义春自己利用泡沫塑料以及现有的材料设计了“山寨版”贴片机，上面有一个真空泵

也许大家不知道， 2010 年 RPMini 的第一代原型机已经被团队开发出来，但当时这部机器完全无法与 RPMini 相比。首先是体型，RPMini 仅为 8 厘米，而第一代原形机的身高足有 70 厘米，从图片也可看出第一代原形机给人的感觉十分粗糙，头部硕大的摄像头，多层电路板以及连接用的电线等等。一看就知道是“玩票”的作品，没办法实用。

这就是第一代原型机，身高 70 厘米，基于 x86 平台开发，身上装了一个性能极差的激光雷达

RoboPeak 还改装了一部玩具机器人小车，开发出 RPMini 的第二代原型机。但团队开发的过程中，遭遇到许多的难点，陈士凯说，“别人的玩具是一个成熟的体系，我们在（小车）上面装一个电路板是小事，但问题是我们还要安装各种各样的传感器，这个时候就很头痛了，要拿胶水黏之类的，装起来很难装，装出来后又很难看。”

刘义春说，“安装是其中一个原因，另外的原因，它是一个已经成品的机器人，它所选用的设备完全是针对那个玩具的标准的，但我们的要求要高一点。”不管如何，第一代原型和第二代原型的开发， RoboPeak 提供了许多思路，比如说机器人的软件构造是怎么样的，机器人的每个部件是怎样驱动的，整体应该如何设计等等。

之所以 RoboPeak 对 RPMini 第二代原型不满，是因为他们自己本身是软件工程师，希望软件的性能执行起来更高一些。而“别人的东西始终是别人的”，玩具小车没办法达到团队的目标，以及他们个人的追求。

在采访 RoboPeak 期间，有老外走过来，约陈士凯第二天做一个介绍 Oculus Rift 的小演讲，然后他看到了 RPMini，拿起来赞叹不已，但听说它的开发不基于 Arduino 后，就说 RoboPeak 是“作弊”。为何陈士凯他们开发机器人，不基于开源硬件的平台？陈士凯说：

做开源硬件或创客的人都喜欢用 Arduino 平台。但我们是做软件开发的，比较追求性能，后来我们觉得 Arduino 的性能不够用，然后采用 ARM 的平台。……如果我们把硬件焊好，最终产品仅仅是一个开发板，那么如果是卖给有经验的人，可能会在上面开发。但如果将产品卖给刚刚大学毕业的，他们买回来，还需要自己了解每个部件的代码，研究如何使用。比如说让机器人从这边跑到那一边，然后再跑回来，那么还需要编写许多和程序部分无关的代码，电子啊驱动啊之类的，等学习完之后，相当于重复一遍 RoboPeak 的发展历程。所以我打算把常用的工作实现过后，就制作成标准的模块，这样别人开发的时候只要调用相应的函数就实现相对应的功能。

由于 RoboPeak 开发机器人从一开始就是模块化的思路，因此之前开发项目所积累的技术等等都能复用到后来的项目中去，为自己带来了方便。此外，陈士凯还希望 RPMini 成为通用的机器人平台，不但提供简易的开发环境，还开放给各行各业，让更多的人开发基于 RPMini 的应用程序。

在 2011、2012 年期间，由于 RoboPeak 发展较快，开源的 3D 扫描仪、激光键盘、激光雷达等项目并行开展，进度也快；团队屡屡带着自己的作品，参加北京、上海、深圳的创客展览，相互之间的沟通开始增加，团队的凝聚力不但恢复，还有进一步的提高。

实际上，为何 2010、2011 年的时候，会有成员选择离开呢，其实背后有许多原因。一个是大多数成员已经毕业两三年，面临成家立业、跳槽的问题。那段时间许多人都没有人顾得上 RoboPeak，就连陈士凯自己也没有时间。当时团队成员最多就是出来聚一聚，联络一下感情，但没有花多大的精力在开发机器人上。

有的时候，一个决定的背后，有许多原因。

至于 RPLidar 这部激光雷达，按照陈士凯的说法，与整个团队的希望开发“自己会动”的机器人有关系。但如果要让机器人会动，就得让它清楚自己所处的位置。如果在室外，由于现在导航的发达，问题很好解决。但如果在室内，那么麻烦就来了：一直到现在，室内导航仍未成熟，虽然 Google 等在投入力量研发，但尚未有成熟的产品出来。RoboPeak 在寻找解决方案的时候，发现激光雷达是一个很成熟的解决方案。一是激光雷达扫描一圈之后，基本上室内的平面图就已经画好，二是该领域已经经过几十年的研究，相关的论文很容易查，网络上有开源的程序下载。

所以 RoboPeak 在设计 RPMini 第一代原型机同一时期，也自己开发了一个激光雷达。不过那只是试水的作品，不但笨重，性能也差，扫描一周大概要 30 秒，也就是说机器人 30 秒之后才可能动一厘米，无法实用。但随着现在硬件的进步，许多硬件上的功能可以通过软件来实现并增强，所以 RoboPeak 现在有机会开发出性能不错的激光雷达——市面上即便最便宜的那款激光雷达，价格是 RPLidar 的一倍以上。

陈士凯说，如果 RPLidar 以后量产，价格甚至是市面上最便宜那款的十分之一以下。

经历四年的发展，RoboPeak 的确走出了自己的道路。外表斯文，说话温柔的顾欢欢说，“团队的不同阶段会变得比较微妙，从心态上，旁人看你的，我们正在慢慢经历这样的转变，包括团队创立到现在，也可以算是一种心路历程吧。从 09 年（成立）到现在，形成这样一种相互的合作模式上……（我们）能持续下来其实相当不容易的，因为各自都有自己的事情，成家或者是工作，纯粹凭借着业余的兴趣爱好，顶着大部分人的目光，坚持下来。”

RoboPeak 之所以能存在这么长的时间，也许跟团队的成员资格相关。陈士凯一开始对成员的要求就是上海本地，他说：

可能一开始我们本来就是同学或者是同事，后来也有网上认识的，但不管怎么样，我们都要求成员在上海本地。我们不是很相信异地协作，因为（我们）本身不是什么公司，不是一种很严密的组织，那么如果长时间不见面，那么团队就会散。

在陈士凯心中的 RoadMap 里，RoboPeak 未来将成为一家位于上海的机器人公司。实际上，在 2009 年创立 RobotPeak 的时候，陈士凯制作了一张 PPT，他为自己的团队设定四个发展阶段：

• 第一阶段：利用目前已有的技术迅速搭建原形机；
• 第二阶段：使用 x86 平台作为机器人的控制中心，提供所有成员使用的开发平台；
• 第三阶段：正式进入机器人研究、自由开发阶段。具有成熟的机械、硬件、软件开发团队和平台；
• 第四阶段：RoboPeak，独树一帜。

由于陈士凯当时也不清楚 RoboPeak 最终的形态，因此只列出了几个可能的方向：参加比赛、艺术展览、商业化、发表 Paper。如今，经过四年时间的摸索，他已经放弃了其它方向，决心将 RoboPeak 变为一家公司，走向商业化的道路。他认为，这是最有利于团队今后发展的方式。

如今，陈士凯已经全职，但面对的第一个问题就是劝说现在的团队成员离开本职工作，投入到创业中去。显然，不是所有人都愿意离开安全区。经过考虑，陈士凯决定这样操作，一开始会拉一两个人出来全职，其他人保持兼职，但他会设定期限，如果超过这段时间，兼职的成员仍不愿意全职，那么他只能离开团队。陈士凯说，“有时候，是很残酷的一件事。但没办法。”

虽然陈士凯未来将面临公司化运营、产品商业化的挑战，但他说，“既然作出决定，那么就只能走下去。”可见外表温柔的他，实际上，有着一颗勇猛的心。